乐府原是古代掌管音乐的官署，负责为宫廷制作乐章和训练演员，同时也搜集、整理民歌俗曲，以供皇帝娱乐和观察民情、了解政教得失之用。魏晋六朝人将乐府所唱的民间歌辞及文人拟作的诗歌，统称为乐府诗或“乐府”。后来它又成为一种诗体的名称。乐府民歌是乐府诗的精华。

据秦代编钟考古发现，秦代已有“乐府”的存在。但朝廷设立乐府机关以大规模搜集民间歌谣，是从西汉武帝时开始的。《汉书·艺文志》说：“自孝武立乐府而采歌谣，于是有代、赵之讴，秦、楚之风。皆感于哀乐哀乐，缘事而发，亦可以观风俗，知厚薄云。”从该书所录民歌看，当时采诗的地域实不限于赵、代、秦、楚四地，而是遍及黄河流域和大江南北。东汉皇帝出于听风察政的意图，大多重视搜集民间歌谣。

古代收录乐府诗最为完备的一部重要典籍，是南宋郭茂倩编纂的《乐府诗集》。该书将上古至唐五代的乐章和歌谣分为郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、杂曲歌辞、近代曲辞、杂歌谣辞和新乐府辞共十二大类；其中又分若干小类。

流存至今的两汉乐府民歌约有40多篇，数量不多，思想内容却极为丰富深刻。《战城南》是一首悼念阵亡士卒、诅咒战争的民歌。诗风悲壮怨愤，与屈原《九歌·国殇》的壮烈情调有别。《十五从军征》描写一个服役65年的老兵回乡后无家可归、满目惨况的悲剧境遇，抒发一种苍凉的反战情绪：

情景交融，生动逼真，如一独幕抒情短剧。《东门行》描写一个城市贫民不堪忍受生活贫穷的重压，被迫铤而走险的故事。诗中有对主人公内心矛盾的揭示，有感人的夫妻对语，有生动传神的动作描摹；人物形象栩栩如生，跃然欲出。亦如一动作性极强的短剧。《孤儿行》描述一个孤儿受兄嫂虐待的故事，在对孤儿悲惨境况的细致刻划中，倾注了浓烈的同情心绪，展现出一幅幅汉代社会生活风俗画。冬去、春来、夏到、行汲、收瓜，故事曲折多变，文字波澜起伏，有很强的感染力。《悲歌》一诗产生于东汉后期，联系当时战乱频仍、生民流离的现实，其悲凉情感更显深厚真切。诗中抒发的游子思乡的百转愁绪，颇能引起读者的共鸣。同时代王粲的《登楼赋》，堪可为此诗作注脚。《上邪》是一首情诗，是主人公自誓之词：

连用五件不可能之事为誓，表示对爱情的忠贞不渝，一如今日的“海枯石烂，永不变心”之意。语词跌宕起伏，感情真挚热烈。《陌上桑》以浪漫的情调，叙述一个采桑女子严辞拒绝太守无理调戏的故事，赞美了女主人公的坚贞、勇敢与智慧。罗敷形象，光彩照人，成为典范。诗中从侧面写罗敷之美，别具一格，常为后代文人所借鉴。《江南》描写江南人采莲时欢乐情景：

表面看是一首优美的采莲民歌，实际上它也是一首表现青年男女爱情嬉戏的情歌。以动态手法写“鱼戏”，用方位字反复咏唱，生动别致，被后人誉为“奇格”。

《孔雀东南飞》是一首杰出的长篇叙事诗，它标志着汉乐府中的叙事诗发展到了高峰。该诗叙述的是汉末庐江郡小吏焦仲卿和妻子刘兰芝婚姻悲剧，揭露了封建礼教、封建家长制的罪恶，歌颂了宁死不屈为理想而抗争的坚毅品格。全诗结构宏伟，故事曲折，语言朴素自然、生动活泼，人物性格鲜明，形象栩栩如生，呼之欲出。篇尾的浪漫情调堪与“梁祝化蝶”的故事媲美。这些乐府名篇广泛而真实地反映了当时的社会风貌和人民的爱憎感情，体现了“感于哀乐，缘事而发”的现实主义精神。两汉乐府民歌可称作汉代的《诗经》。

东晋南渡以后，长江流域经济发展，商业发达，城市繁荣，为南朝乐府民歌的产生提供了丰厚土壤。今存南朝乐府民歌约近500篇，几乎全是情歌。它们多半出自商贾、妓女、船户和一般市民之口，主要反映城市中下层居民的生活和思想感情。这些诗歌语言柔美，短小清新，委婉艳丽。其精华部分分两大类。一类是《吴声歌曲》：产生于长江下游一带，以当时的首都建业（今南京）为中心，诗风缠绵羞涩，艳丽柔弱。如表现男女恋情的组歌《子夜歌》、《子夜四时歌》，艺术构思精巧，都是清新秀丽、明转天然之作。《懊侬歌》唱道：

如同一道简单的算术题，似在“玩”数字游戏；而以归家心切的游子来计算它，却是妙在其中，韵味无穷。极为俚俗，又极有妙趣；言浅意深，意在言外，涵蕴深长。《大子夜歌》称：

长诗《西洲曲》在南朝乐府里可谓一枝独秀。全诗通过由早春到深秋的季节变化的描写，抒发了一位女子对所爱男子的深长思念。歌辞音节整齐，和谐流畅，婉转动人；四句一韵，诗节间以民歌惯用的顶真格相勾联，别具巧构；诗风婉约、缠绵、细腻、清丽，体现了南朝乐府民歌的特色。它是《吴歌》、西曲发展到成熟阶段的代表作，以其清新流丽的意境，开启了初唐张若虚《春江花月夜》的先声。南朝乐府民歌虽然内容比较狭窄，但在诗歌艺术技巧方面具有突出的成就，滋养了后代诗坛。

北朝社会风尚和自然环境，孕育出一种质朴刚健、粗犷豪放的诗风。现存北朝乐府民歌约为60余首。这些作品表现的是北方的景色和风俗，极富地方特色。同样是情歌，却多为大胆泼辣之作，与南朝乐府民歌迥异。北方民族的尚武精神和剽悍的性格，无不毕现于字里行间；情歌亦然。

这批北方民歌多属一种被称为“鼓角横吹曲”的曲调，是在马上演奏的军乐的歌词，可以想见其风格。比如《折杨柳歌辞》，在《乐府诗集》中，属于《横吹曲辞·梁鼓角横吹曲》。其中的第五首唱道：

诗风豪迈、刚健、明快，具有一种阳刚之美，表现出北方民族的勇武风貌。《陇头歌辞》亦属《梁鼓角横吹曲》，抒写游子飘流在外的痛苦心情：

诗句直中见曲，浅中见深，平淡中见巧思；风格悲凉沉郁，感人至切。名篇《敕勒歌》云：

据《乐府广题》称，该诗是东魏大将斛律金为鼓舞士气而唱的一首敕勒民歌，“其歌本为鲜卑语，易为齐语（汉语），故其句长短不齐。”这是一首千古绝唱。它描绘了一幅壮美的草原风光画，表达出对家乡的无限深情。全歌苍劲、豪莽、雄浑奔放，抑扬而又畅达；汉译的杂言句式，传达出原作应有的节奏与神韵。金代元好问赞道：“慷慨歌谣绝不传，穹庐一曲本天然。中州万古英雄气，也到阴山敕勒川。”（《论诗绝句三十首》其七）《琅琊王歌辞》其一，语言直率，表现了北方民族的尚武精神：

诗人“重”刀“轻”女，直抒胸臆，淋漓酣畅。其诗风与南朝乐府民歌迥异。《折杨柳枝歌》是闺情诗，以一个女子的口吻表达要早日出嫁的心愿，天真坦率，饶有风趣；又以俚俗语入诗，浅显而有表现力。二、三两首与《木兰诗》开篇诗句相似，说明民歌的艺术手法具有相通性。情调相似的《地驱歌乐辞》云：

这首诗直率得惊人，简直毫无遮掩。还有一首题为《地驱乐歌》的北朝乐府民歌，全诗只有两句：“月明光光星欲堕，欲来不来早语我。”说的是对失约的旷达态度，同样表现了北朝女子“别具豪爽刚健之性，与南朝娇柔羞媚暨两汉温贞娴雅者不同。”（萧涤非语）

《木兰诗》堪为北朝乐府的精品，是一篇千古传唱的优秀叙事民歌；木兰代父从军的故事，正赖此诗得以广泛流传。北魏与柔然的战争可能是该故事及该诗产生的背景。关于木兰的姓氏和乡里，众说纷纭，莫衷一是，于解诗虽属愚腐，却足以说明木兰形象的深入人心。全诗于完整叙事中融情入景，融景入情；叙述角度上与主人公的心理行为融为一体，突破了叙述人称的局限；语句虽有经过文人润饰的痕迹，如“万里赴戎机，关山度若飞。朔气传金柝，寒光照铁衣。将军百战死，壮士十年归”等，整体上却保存着基本的民歌风调。多种艺术手法的运用，使该诗产生事奇语也奇的效果。《乐府诗集》在此后还收录了唐朝官僚文人韦元甫拟作的同名诗，其思想和文字决难与原作为伍。民歌的真淳品格是难以效仿的。北朝乐府民歌的数量虽然比南朝乐府民歌少，但其题材却广泛得多，有更丰富的社会内容。

汉魏六朝乐府民歌是中国诗歌宝库中独具风采的艺术精品。它上承《诗经》的传统，下开唐诗繁荣的先河，直接推动了李白、杜甫、白居易等大诗人的创作，更是中唐“新乐府运动”的旗帜。乐府诗的光芒也昭示了人民是文艺之母这一真谛。